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4D 毫米波成像雷達(dá)點云圖，圖片來源：幾何伙伴
點云輸出方面，傳統(tǒng)雷達(dá)點云密度很稀疏，基本無法進(jìn)行障礙物分類，而 4D 雷達(dá)則具備類似激光雷達(dá)的點云輸出能力，可助力解析目標(biāo)的輪廓、類別，在提升整個系統(tǒng)感知可靠性的同時，還能夠與攝像頭感知互為冗余，作為圖像傳感器失效時的分類補(bǔ)充。
比如采埃孚的長距離成像雷達(dá)，據(jù)悉能接收到來自行人 10 個左右的數(shù)據(jù)點，通過對每個數(shù)據(jù)點進(jìn)行測量并反饋物體的速度，即可獲得精確的目標(biāo)信息。采埃孚表示，其長距離成像雷達(dá)甚至可以解析單個肢體的運動軌跡，從而識別行人的行走方向。
縱目科技（點擊查看縱目科技 4D 毫米波雷達(dá)申報 2022 金輯獎信息）的第一代短距離 4D 毫米波雷達(dá) ZM-SDR1，官方宣稱通過單車搭載 4 顆可實現(xiàn)超過 10000pts/s 的點云數(shù)據(jù)，點云性能可對標(biāo) 8 線激光雷達(dá)，但成本卻只有其 1/20 。正因為如此，也有觀點認(rèn)為 4D 毫米波雷達(dá)未來可以在某些應(yīng)用場景中作為激光雷達(dá)的 \" 平替 \" 。

采埃孚成像雷達(dá)最遠(yuǎn)探測距離可達(dá) 350m，圖片來源：采埃孚
且與傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)相比，4D 成像雷達(dá)還可以實現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測距離，用于前向感知時普遍可以達(dá) 300m 以上，這意味著在面臨緊急情況時，可以給予駕駛員更多的反應(yīng)時間。加之毫米波雷達(dá)本身在應(yīng)對雨霧雪等惡劣天氣時有明顯的優(yōu)勢，這些特性在 4D 雷達(dá)上同樣會得到繼承，進(jìn)一步提升 4D 雷達(dá)的整體性能表現(xiàn) 。
量產(chǎn)大幕正在拉開
得益于測高能力、角分辨率、點云密度等的顯著提升，4D 毫米波雷達(dá)正被認(rèn)為是自動駕駛從 L2 向 L3 甚至更高階的 L4/L5 演進(jìn)的重要支撐。

圖片來源：安波福
安波福中國研發(fā)中心產(chǎn)品開發(fā)總監(jiān)張磊就認(rèn)為，對于 L2，自動駕駛系統(tǒng)主要面對的感知對象是障礙物，對于環(huán)境是要忽略掉的，但到了 L2++ 階段，除了對目標(biāo)的感知，還需要更多地去感知環(huán)境，在這種情況下，傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)性能顯然無法滿足需求。\" 所以 4D 雷達(dá)是伴隨著高階自動駕駛自然出現(xiàn)的 \"，他表示。
NXP 在此前發(fā)布的成像雷達(dá)白皮書中也表示，隨著具備商業(yè)可行性的 4D 成像雷達(dá)技術(shù)問世，將對面向 L2+ 和更高級別汽車部署的 ADAS 傳感器組合產(chǎn)生重大影響，不僅可以助力實現(xiàn) L2+ 級安全和舒適功能的廣泛應(yīng)用，還將為 L4/L5 級完全自動化鋪平道。
而出于對 4D 雷達(dá)感知能力的肯定，目前已經(jīng)有不少車企及技術(shù)提供商宣布了這項技術(shù)的量產(chǎn)計劃。

長安深藍(lán) SL03，圖片來源：長安深藍(lán)官網(wǎng)
近日，長安深藍(lán)品牌首款戰(zhàn)略車型深藍(lán) SL03 正式上市，新車提供選裝的高階智能駕駛輔助系統(tǒng)就確認(rèn)將搭載 1 顆 4D 成像毫米波雷達(dá)，配合 4 顆高密度點云毫米波雷達(dá)、12 顆超聲波傳感器、10 顆高性能攝像頭、一個 DMS 攝像頭以及 6 個微碰傳感器，進(jìn)行車內(nèi)外感知。其中，4D 成像雷達(dá)據(jù)悉來自于森思泰克，不過官方并沒有公布搭載該系統(tǒng)新車的具體交付時間。
面向 4D 成像雷達(dá)，森思泰克規(guī)劃了多款產(chǎn)品，包括兩款 4D 成像前向雷達(dá)：STA77-6 高分辨遠(yuǎn)程雷達(dá)、STA77-8 高分辨遠(yuǎn)程雷達(dá)，和一款角雷達(dá) STA79-8 。其中 STA77-6 采用了 6 發(fā) 8 收設(shè)計，作用距離達(dá) 280m，STA77-8 采用了 12 發(fā) 16 收設(shè)計，作用距離達(dá) 350m，相關(guān)產(chǎn)品據(jù)悉已經(jīng)接連拿下了國內(nèi)多個頭部車企前裝量產(chǎn)平臺化項目定點。
即將于 9 月下旬正式上市的飛凡 R7，搭載的是采埃孚的 4D 長距離成像雷達(dá)，該定點項目去年就已經(jīng)公布。據(jù)當(dāng)時官宣的信息，這款雷達(dá)擁有 192 個通道，分辨率是傳統(tǒng)汽車?yán)走_(dá)的 16 倍，水平探測角度為 ± 60 °，最遠(yuǎn)探測距離可以達(dá) 350m 。