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視覺(jué)里程計(jì),前30年的發(fā)展和理論基礎(chǔ)

評(píng)價(jià)無(wú)人機(jī)性能的標(biāo)準(zhǔn)有哪些?

視覺(jué)里程計(jì),前30年的發(fā)展和理論基礎(chǔ)


消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的主要需求為航拍,航拍不就是航與拍兩個(gè)方面嘛 。所以評(píng)價(jià)無(wú)人機(jī)性能的標(biāo)準(zhǔn)就就是從這兩個(gè)方面來(lái)討論 。一、航無(wú)人機(jī)的安全穩(wěn)定飛行是保證拍出優(yōu)秀航拍素材的基礎(chǔ),由于大部分這方面的細(xì)節(jié)消費(fèi)者沒(méi)法完全看懂,所以有著相當(dāng)多的廠商在這方面的參數(shù)上都是抱著能糊弄過(guò)去就糊弄過(guò)去的心態(tài)在做產(chǎn)品 。一部合格的無(wú)人機(jī)必須有慣性測(cè)量元件、GPS、視覺(jué)里程計(jì)、避障系統(tǒng)、氣壓計(jì)和超聲波等傳感器構(gòu)成的智能導(dǎo)航系統(tǒng),而統(tǒng)籌這個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)的中樞就是無(wú)人機(jī)的飛行控制器,相當(dāng)于無(wú)人機(jī)的各個(gè)器官和大腦 。
無(wú)人機(jī)上傳感器的數(shù)量可以一定程度上影響到飛行的穩(wěn)定性,比如雙GPS,雙指南針冗余,全方向避障系統(tǒng)等 。同時(shí)傳感器的精度也對(duì)有著重大的影響,如精靈4pro的障礙物感知范圍就由精靈4的15米提高到了30米 。雖然說(shuō)在市場(chǎng)上,你能買(mǎi)到上述的所有零件,但是飛行控制器的算法卻不太一樣 。市面上飛行控制算法主要分兩種,一種為開(kāi)源算法,可以免費(fèi)獲取,另一種為廠商自主研發(fā) 。
由于開(kāi)源的飛行控制算法已經(jīng)有了一定的年份,做不到某些廠商每年更新的算法那么穩(wěn)定,但是由于是免費(fèi)的,受到了相當(dāng)多“撈一筆快錢(qián)就跑”的廠商的青睞 。無(wú)論是飛行體驗(yàn)還是安全性來(lái)考慮,無(wú)人機(jī)的圖像傳輸距離和飛行時(shí)間是評(píng)價(jià)一架無(wú)人機(jī)好壞最直觀的兩個(gè)技術(shù)參數(shù) 。圖像傳輸系統(tǒng)也有開(kāi)源的wifi圖傳和廠商自主研發(fā)圖傳的區(qū)別 。
由于國(guó)家限定了無(wú)線信號(hào)的最大發(fā)射功率,所以開(kāi)源的wifi圖傳在傳輸距離上最多做到大約1.5公里的水平,但是由于這個(gè)技術(shù)不花錢(qián)并且wifi模塊的低價(jià)導(dǎo)致了市場(chǎng)上有相當(dāng)采用這個(gè)方案的廠商 。而更長(zhǎng)的飛行時(shí)間能給無(wú)人機(jī)玩家更多的拍攝時(shí)間和思考時(shí)間,由于國(guó)家規(guī)定不允許飛行時(shí)間超過(guò)30分鐘的無(wú)人機(jī)出口,所以30分鐘的續(xù)航時(shí)間就成了消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的“天花板” 。
二、拍拍攝方面的參數(shù)就相對(duì)直觀明了了,尤其是對(duì)攝影愛(ài)好者來(lái)說(shuō) 。靜態(tài)拍攝,首先感光元件的尺寸和有效像素是一張清晰照片的基礎(chǔ) 。消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的感光元件大致有4/3英寸、1英寸和1/2.3英寸,有效像素大致有2000萬(wàn)、1600萬(wàn)、1200萬(wàn)、800萬(wàn)甚至更低,當(dāng)然這些參數(shù)都是數(shù)字越大越好 。物理三軸云臺(tái)能夠極大的提高畫(huà)面的穩(wěn)定性,這項(xiàng)功能的有無(wú)能夠迅速區(qū)分出無(wú)人機(jī)拍攝效果的好壞,而電子增穩(wěn)技術(shù),純粹屬于可有可無(wú)的 。
視頻性能主要看視頻的分辨率、碼率和幀數(shù) 。由于國(guó)內(nèi)模仿gopro運(yùn)動(dòng)相機(jī)和行車(chē)記錄儀的廠商眾多,所以國(guó)內(nèi)擁有一整套較完整的入門(mén)級(jí)4K解決方案,幾乎所有廠商的低端產(chǎn)品都會(huì)優(yōu)先采用這類(lèi)型的方案,以減少研發(fā)成本 。而比較高端一點(diǎn)的視頻解決方案無(wú)外乎參數(shù)方面的升級(jí),比如4K 60P/1080 120P之類(lèi)的高幀數(shù)功能,或者raw視頻這樣的行業(yè)解決方案 。
小米無(wú)人機(jī)和大疆無(wú)人機(jī)有多大差距?
視覺(jué)里程計(jì),前30年的發(fā)展和理論基礎(chǔ)


前面的回答大體解決了題主的問(wèn)題,只是多宏觀角度,細(xì)節(jié)不太詳細(xì) 。鋒潮評(píng)測(cè)室有大疆Spark和小米無(wú)人機(jī)的評(píng)測(cè),大疆是視頻等會(huì)兒附上鏈接就好了 。筆者認(rèn)同某個(gè)回答中關(guān)于小米無(wú)人機(jī)適合入門(mén)的觀點(diǎn),考慮到入門(mén)對(duì)新手的意義重大,所以在這里我們花一些時(shí)間講講小米無(wú)人機(jī) 。此處大疆Spark:http://www.bilibili.com/video/av11950358/近幾年,大疆的出現(xiàn)著實(shí)讓無(wú)人機(jī)火了一把 。

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