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視覺里程計(jì),前30年的發(fā)展和理論基礎(chǔ)( 二 )

云知道理論


的確，大疆讓原本只應(yīng)用于少數(shù)專業(yè)領(lǐng)域的無人機(jī)進(jìn)入了商用和民用領(lǐng)域，尤其是其去年推出的精靈3系列更是憑借著出色的性能和相對低廉的價格讓更多人接觸到了無人機(jī)，然而今天要給大家?guī)淼牟⒎谴蠼`3的體驗(yàn)評測，而是另一款新興國產(chǎn)無人機(jī)：小米無人機(jī) 。我們拿到的是低配的1080P版本，并非頂配4K版，而且當(dāng)時小米無人機(jī)還未正式開賣，因此無人機(jī)也只是工程樣機(jī)，相對應(yīng)的APP也還有許多功能沒有完善，因此本次評測結(jié)果僅供參考 。
外觀方面，小米無人機(jī)采用經(jīng)典的四軸設(shè)計(jì)，起落架為可折疊設(shè)計(jì)，云臺也采用了可拆卸設(shè)計(jì)，這樣的設(shè)計(jì)有利于大幅提高無人機(jī)的便攜性，折疊后的小米無人機(jī)甚至可以放入背包內(nèi)，在這方面，小米無人機(jī)做的是要好于大疆精靈3的 。各個部件也采用獨(dú)立包裝，而且每個部件的包裝上都分別標(biāo)明了1、2、3等數(shù)字，這些數(shù)字指的是部件的安裝順序 。
按照這個順序很快就組裝好了無人機(jī)，安裝十分簡單，并且傻瓜式 。重點(diǎn)說一說螺旋槳的安裝，小米無人機(jī)使用的是自緊槳，四個槳被分為兩組，分別用橙色和白色標(biāo)記，在安裝時要注意螺旋槳的顏色要和槳臂顏色對應(yīng)，千萬別安裝錯了，因?yàn)閮蓪男D(zhuǎn)方向是相反的，如果安裝反了，那真是分分鐘炸機(jī)的節(jié)奏！螺旋槳的安裝很簡單，不用任何工具，只需卡上后手動擰緊即可 。
小米還隨機(jī)贈送了螺旋槳保護(hù)架，防止無人機(jī)在操作不當(dāng)摔落時不至于損傷槳葉 。不過已經(jīng)是“老司機(jī)”的測試者表示并不需要，所以就沒有安裝 。接下來是安裝電池，電池的安裝也很簡單，只需稍稍用力將電池倉即可 。小米無人機(jī)配備了5100mAh的電池，官方宣稱續(xù)航時間可達(dá)27分鐘，具體續(xù)航時間后面會測試 。最后是云臺部分的安裝，在小米無人機(jī)底部，有一個方形的金屬卡口用于安裝云臺，在安裝時一定要注意確認(rèn)卡穩(wěn)了，雷軍在直播時就遭遇了云臺沒有卡到位掉落的尷尬 。
與大疆精靈3系列的固定云臺不同，小米無人機(jī)采用了可拆卸的云臺 。正式開始飛行前有必要說明一下，小米無人機(jī)有一個新手模式，在飛行時間達(dá)到300分鐘之前是無法關(guān)閉的，在新手模式下，無人機(jī)的許多功能都被限制，例如距離被限制在100米，高度被限制在50米，飛行速度被限制在6m/s 。同時小米官網(wǎng)宣傳的許多特色功能也被鎖定，如指定航線飛行和繞興趣點(diǎn)飛行 。
這直接導(dǎo)致了此次評測中只能進(jìn)行基礎(chǔ)性的功能和性能測試，無法最大限度地發(fā)揮出無人機(jī)的性能 。在飛行前需要根據(jù)提示對指南針和羅盤進(jìn)行校準(zhǔn)，之后就是等待無人機(jī)搜索GPS衛(wèi)星 。小米無人機(jī)有一項(xiàng)不太合理的設(shè)置，就是GPS衛(wèi)星數(shù)量一定要達(dá)到15顆才能起飛，否則無法起飛，即使按照說明書上說的內(nèi)八掰桿強(qiáng)制啟動電機(jī)也無效，對于這一點(diǎn)，我們覺得小米的設(shè)置太過于保守了，要知道大疆的精靈3只要7顆衛(wèi)星的情況下就允許起飛，甚至在完全搜索不到衛(wèi)星的情況下都可以強(qiáng)制起飛 。
小米這樣做的初衷無疑是為了安全，但過于保守的設(shè)定導(dǎo)致了每次起飛前都必需花費(fèi)大量的時間來等待無人機(jī)搜索衛(wèi)星，最長的一次等待竟然超過了半小時！這種用戶體驗(yàn)無疑是非常糟糕的，有時甚至讓人抓狂 。小米這樣做的初衷無疑是為了安全，但過于保守的設(shè)定導(dǎo)致了每次起飛前都必需花費(fèi)大量的時間來等待無人機(jī)搜索衛(wèi)星，最長的一次等待竟然超過了半小時！這種用戶體驗(yàn)無疑是非常糟糕的，有時甚至讓人抓狂 。
屏幕右下角顯示已經(jīng)搜索到12顆衛(wèi)星了，依舊不能起飛，APP未顯示不能起飛的具體原因 。當(dāng)然，這可能是工程機(jī)的原因小米無人機(jī)的APP現(xiàn)階段也沒有完善，根據(jù)我們的的經(jīng)驗(yàn)把起飛衛(wèi)星數(shù)量設(shè)置為10顆左右比較合適，因?yàn)?0顆衛(wèi)星已足以保證飛行安全和穩(wěn)定性 。飛上去之后，小米無人機(jī)的穩(wěn)定性非常好，甚至略勝大疆精靈3，云臺穩(wěn)定性也很好，即使進(jìn)行大幅度的推桿和拉桿，拍攝畫面依然穩(wěn)定，沒有出現(xiàn)明顯晃動 。

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