人妻系列无码专区久久五月天,五月激情六月综合婷婷,欧美一区在线视频播放

u=kp*error+ ki?∫ error
還是用上面的例子來(lái)說(shuō)明，第一次的誤差error是0.8，第二次的誤差是0.4，至此，誤差的積分（離散情況下積分其實(shí)就是做累加），∫error=0.8+0.4=1.2. 這個(gè)時(shí)候的控制量，除了比例的那一部分，還有一部分就是一個(gè)系數(shù)ki乘以這個(gè)積分項(xiàng) 。由于這個(gè)積分項(xiàng)會(huì)將前面若干次的誤差進(jìn)行累計(jì)，所以可以很好的消除穩(wěn)態(tài)誤差（假設(shè)在僅有比例項(xiàng)的情況下，系統(tǒng)卡在穩(wěn)態(tài)誤差了，即上例中的0.8，由于加入了積分項(xiàng)的存在，會(huì)讓輸入增大，從而使得水缸的水位可以大于0.8，漸漸到達(dá)目標(biāo)的1.0.）這就是積分項(xiàng)的作用。
微分控制算法
換一個(gè)另外的例子，考慮剎車(chē)情況。平穩(wěn)的駕駛車(chē)輛，當(dāng)發(fā)現(xiàn)前面有紅燈時(shí)，為了使得行車(chē)平穩(wěn)，基本上提前幾十米就放松油門(mén)并踩剎車(chē)了。當(dāng)車(chē)輛離停車(chē)線(xiàn)非常近的時(shí)候，則使勁踩剎車(chē)，使車(chē)輛停下來(lái) 。整個(gè)過(guò)程可以看做一個(gè)加入微分的控制策略。
微分，說(shuō)白了在離散情況下，就是error的差值，就是t時(shí)刻和t-1時(shí)刻error的差，即u=kd*（error（t）-error（t-1）），其中的kd是一個(gè)系數(shù)項(xiàng) ?？梢钥吹?，在剎車(chē)過(guò)程中，因?yàn)閑rror是越來(lái)越小的，所以這個(gè)微分控制項(xiàng)一定是負(fù)數(shù)，在控制中加入一個(gè)負(fù)數(shù)項(xiàng)，他存在的作用就是為了防止汽車(chē)由于剎車(chē)不及時(shí)而闖過(guò)了線(xiàn) 。從常識(shí)上可以理解，越是靠近停車(chē)線(xiàn)，越是應(yīng)該注意踩剎車(chē)，不能讓車(chē)過(guò)線(xiàn)，所以這個(gè)微分項(xiàng)的作用，就可以理解為剎車(chē)，當(dāng)車(chē)離停車(chē)線(xiàn)很近并且車(chē)速還很快時(shí)，這個(gè)微分項(xiàng)的絕對(duì)值（實(shí)際上是一個(gè)負(fù)數(shù)）就會(huì)很大，從而表示應(yīng)該用力踩剎車(chē)才能讓車(chē)停下來(lái) 。
切換到上面給水缸加水的例子，就是當(dāng)發(fā)現(xiàn)水缸里的水快要接近1的時(shí)候，加入微分項(xiàng)，可以防止給水缸里的水加到超過(guò)1米的高度，說(shuō)白了就是減少控制過(guò)程中的震蕩。
現(xiàn)在再回頭看這個(gè)公式，就很清楚了

括號(hào)內(nèi)第一項(xiàng)是比例項(xiàng)，第二項(xiàng)是積分項(xiàng)，第三項(xiàng)是微分項(xiàng)，前面僅僅是一個(gè)系數(shù) 。很多情況下，僅僅需要在離散的時(shí)候使用，則控制可以化為

每一項(xiàng)前面都有系數(shù)，這些系數(shù)都是需要實(shí)驗(yàn)中去嘗試然后確定的，為了方便起見(jiàn)，將這些系數(shù)進(jìn)行統(tǒng)一一下：

這樣看就清晰很多了，且比例，微分，積分每個(gè)項(xiàng)前面都有一個(gè)系數(shù)，且離散化的公式，很適合編程實(shí)現(xiàn) 。
【微分控制的特點(diǎn) pid什么意思】講到這里，PID的原理和方法就說(shuō)完了，剩下的就是實(shí)踐了。在真正的工程實(shí)踐中，最難的是如果確定三個(gè)項(xiàng)的系數(shù)，這就需要大量的實(shí)驗(yàn)以及經(jīng)驗(yàn)來(lái)決定了。通過(guò)不斷的嘗試和正確的思考，就能選取合適的系數(shù)，實(shí)現(xiàn)優(yōu)良的控制器。