01、每個機(jī)器人都有外來的“動力”來源和精密的傳動機(jī)構(gòu)，通過它們產(chǎn)生力并傳遞力 。這些機(jī)構(gòu)統(tǒng)稱為驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其中最關(guān)鍵的是動力的來源，叫做動力源 。一般來說，機(jī)器人的動力源可以由外部供給，也可以通過內(nèi)部其他種類的能源經(jīng)過轉(zhuǎn)換而來 。
【機(jī)器人的力氣是從哪里來的？】
當(dāng)你走進(jìn)工廠，或許會看到許多機(jī)器人在不停地工作，有的搬運(yùn)物料，有的舉著焊槍做焊接作業(yè)……一些機(jī)器人“大力士”一下可提起數(shù)噸重的物體，它們不知疲倦地為人類“辛勤”地勞動著 。那么機(jī)器人的“力氣”究竟是從哪里來的呢？
機(jī)器人并不像人那樣靠肌肉的收縮和彈性產(chǎn)生力，當(dāng)我們把機(jī)器人進(jìn)行“解剖”以后，發(fā)現(xiàn)每個機(jī)器人都有外來的“動力”來源和精密的傳動機(jī)構(gòu)，通過它們產(chǎn)生力并傳遞力 。這些機(jī)構(gòu)統(tǒng)稱為驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其中最關(guān)鍵的是動力的來源，叫做動力源 。
一般來說，機(jī)器人的動力源可以由外部供給，也可以通過內(nèi)部其他種類的能源經(jīng)過轉(zhuǎn)換而來 。常見的驅(qū)動機(jī)構(gòu)有三種：一種是靠電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的，稱為電氣驅(qū)動，其電源通常來自外部 。另一種是靠壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動，稱為氣動式驅(qū)動，有的機(jī)器人依靠電力在內(nèi)部產(chǎn)生氣動力，也有的機(jī)器人靠外部設(shè)備提供氣動力 。還有一種是利用高壓油作為工作介質(zhì)，通過液壓進(jìn)行驅(qū)動，液壓裝置可以裝在機(jī)器人內(nèi)部，也可以裝在外部 。有了這些動力，再經(jīng)過機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)換，就能使機(jī)器人做各種運(yùn)動，同時也產(chǎn)生了力，使機(jī)器人有力氣 。
機(jī)器人“力氣”的大小可以根據(jù)機(jī)器人的用途進(jìn)行專門設(shè)計和調(diào)節(jié) 。例如，一些機(jī)器人固定地做某些重復(fù)性的工作，工程師就可以根據(jù)需要，設(shè)計動力和驅(qū)動裝置，并進(jìn)行有效的控制 。但也有些機(jī)器人工作狀況比較復(fù)雜’如既要抓石頭又要抓雞蛋，因此手爪用力必須是可調(diào)的 。工程師就在機(jī)器人的手爪上安裝了許多測量力的傳感器，以測量和控制手爪上的力 。
誕生于美國的第一臺機(jī)器人是液壓驅(qū)動機(jī)器人 。一般來說，依靠液壓產(chǎn)生的動力可以非常大，有許多“大力士”機(jī)器人采用了液壓驅(qū)動的方式 。但用電驅(qū)動的形式控制更成熟、更精確，因此許多有精密控制要求的機(jī)器人采用電驅(qū)動形式 。但也有些機(jī)器人采用電液驅(qū)動，既可產(chǎn)生較大力又易于控制 。例如，德國研制的用于飛機(jī)清洗的“清洗巨人”是全世界最大的清洗機(jī)器人，它的手臂長度有33米，這個龐然大物的力氣主要就是靠液壓產(chǎn)生的，對它的精密控制是靠電液控制實(shí)現(xiàn)的 。
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