世界上第一臺蒸汽機是由古希臘數學家亞歷山大港的希羅（Hero of Alexandria）于公元1世紀發明的汽轉球（Aeolipile） ， 這是蒸汽機的雛形 。約1679年法國物理學家丹尼斯·帕潘在觀察蒸汽逃離他的高壓鍋后制造了第一臺蒸汽機的工作模型 。同時代的薩繆爾·莫蘭也提出了蒸汽機的主意 。1698年托馬斯·塞維利和1712年托馬斯·紐科門制造了早期的工業蒸汽機 。
1695年 ， 英國工程師塞維利制造出來幾臺蒸汽泵 ， 主要用來抽水 。此后紐科門等人繼續研制蒸汽機 ， 在1705年試制了第一臺真正可用作動力的蒸汽機 ， 這種蒸汽機被人們稱為紐科門蒸汽機 。
【蒸汽機的發明 蒸汽機的發明者】
而瓦特運用科學理論 ， 發現了這種蒸汽機的毛病所在并加以改良 ， 最終發明出來工業用的蒸汽機 ， 1774年 ， 瓦特把自己設計的蒸汽機投入生產 ， 并在1776年波羅姆菲爾德煤礦首次向人們展示其工作狀態 ， 也在1776年第一批新型蒸汽機制造成功并應用于實際生產 。
瓦特的創造性工作使蒸汽機快速發展 ， 并成為了可以普遍應用的蒸汽機 ， 而且蒸汽機的熱效率成倍遞增 ， 煤耗大大的下降 ， 所以瓦特是蒸汽機的改良者 。
在1807年富爾頓第一成功用蒸汽機來驅動輪船 。
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