齊桓公旣已北破戎狄，解除了后顧之憂，便可轉(zhuǎn)向?qū)Τ鲬?zhàn) 。齊桓公30年，即周惠王21年（公元前656年），齊國(guó)會(huì)合魯、宋、陳、衛(wèi)、鄭、曹、許八國(guó)之軍，越蔡境伐楚，抵達(dá)楚國(guó)邊邑陘地（今河南省郾城縣陘亭） 。楚成王得知諸侯聯(lián)軍侵入楚境，派大臣屈完去見管仲，責(zé)問(wèn)管仲說(shuō)：“齊國(guó)在北海，楚國(guó)在南海，兩國(guó)相隔這么遠(yuǎn)，為什么齊國(guó)的軍隊(duì)要來(lái)侵犯楚國(guó)呢？
管仲冋答道：“過(guò)去召公和康公（周武王的兄弟）曾對(duì)我齊國(guó)的先君太公說(shuō)：五侯九伯若不老實(shí)，你都可以討伐，以輔佐王室 。并賜給太公一雙鞋，允許他穿著這雙鞋東到大海，西到黃河，南到穆陵，北到無(wú)棣 。你們楚國(guó)不向周王進(jìn)貢祭祀用的包茅，而且過(guò)去周昭王南征路過(guò)楚國(guó)時(shí)，你們故意叫他乘坐一只用膠黏合起來(lái)的破船，使他淹死在漢水里 。
【齊桓公霸主地位之戰(zhàn) 齊桓公完成稱霸之戰(zhàn)】我們就是來(lái)責(zé)問(wèn)這兩件事的！” 屈問(wèn)說(shuō)：“不貢包茅是不對(duì)，以后會(huì)入貢，若問(wèn)昭王淹死的事，就請(qǐng)去問(wèn)漢水吧！”兩人的態(tài)度都很強(qiáng)硬 。于是，齊桓公率領(lǐng)諸侯聯(lián)軍繼續(xù)向前挺進(jìn) 。楚成王又派屈完去講和，要諸侯聯(lián)軍退軍 。齊桓公志得意滿，陪同屈完視察中原各國(guó)的軍隊(duì)，對(duì)屈完說(shuō)“用這些軍隊(duì)打仗，哪—個(gè)敵人不被我們打敗呀！”
屈完說(shuō)，“齊國(guó)若講道義，人家才服從 。若拼武力，那我們楚國(guó)有漢水，方城之險(xiǎn)，你們軍隊(duì)雖多，也是沒(méi)有用的 。”齊桓公見楚國(guó)已有準(zhǔn)備，用武力難以征服，便決定與楚圍言和，雙方在召陵訂立了盟約 。會(huì)后，楚成王派屈完帶著包茅去朝見周惠王，以表示尊崇周王室 。
次年，周惠王因?qū)檺?ài)惠后,欲廢除太子鄭,而改立王子帶（惠后所生）為太子 。齊桓公乃于這年8月召集宋，魯、陳、衛(wèi)、鄭、許、曹等七國(guó)諸候，在首止（今河南省睢縣首鄉(xiāng)）開會(huì)，明確表示擁護(hù)太子鄭 。周惠王討厭齊桓公千涉其內(nèi)政，命令鄭文公不要去參加該會(huì) 。齊桓公因此于周惠王23年（公元前654年）夏天，會(huì)合宋、魯、陳、衛(wèi)、曹五國(guó)之軍伐鄭，聲討其逃盟之罪 。
但正當(dāng)諸侯聯(lián)軍進(jìn)攻新城（今河南省密縣）之際，楚國(guó)也出兵伐許 (今河南省許昌縣），藉以救鄭 。諸侯聯(lián)軍圍攻新城不克，乃移兵救許而還 。不久，周惠王死，太子鄭（即周襄王）懼怕其弟王子帶篡位，不敢發(fā)喪，告難于齊 。
齊桓公聞?dòng)?，立即約請(qǐng)宋、魯、 衛(wèi)、許、陳、曹、鄭國(guó)的君主會(huì)盟于洮(今山東省濮縣西南)，承認(rèn)周襄王作為中原共主的合法地位 。齊桓公并在周襄王元年 (公元前651年）夏天召開葵丘之會(huì)，盟誓效忠周王室 。此時(shí)，齊桓公的霸業(yè)達(dá)到頂峰 。
齊桓公在周王室衰微、中原諸侯混亂、四周外族入侵的形勢(shì)下，努力振興齊國(guó)，團(tuán)結(jié)中原諸侯，使中原地區(qū)少受故亂破壞，其歷史功績(jī)是應(yīng)當(dāng)肯定的 。齊桓公在戰(zhàn)爭(zhēng)思想上也頗有建樹，如先征服為害急切的戎狄，然后再作制楚的準(zhǔn)備；對(duì)戎狄采取軍事上的直接打擊，對(duì)楚則采取軍事和外交上的聯(lián)合行動(dòng)，以不戰(zhàn)而屈人之兵 。
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