【如何評價(jià)機(jī)器人的工作性能】
1、對球面三自由度機(jī)器人力矩輸入均衡性能進(jìn)行了分析，給出了其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 。分析了球面三自由度機(jī)器人的輸入力矩與輸出力矩之間的關(guān)系，定義了力矩輸入均衡性能評價(jià)指標(biāo)和全域力矩輸人均衡性能評價(jià)指標(biāo) 。
2、在滿足全域性能較好的情況下應(yīng)用空間模型技術(shù)選取了一組合理的機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)，同時(shí)考慮加工與裝配工藝性，設(shè)計(jì)了一種球面三自由度機(jī)器人，該機(jī)器人可用作腰關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和精密工作臺(tái)等 。
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