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我們和達芬奇手術機器人分開了。操作過工業(yè)機器人的人都應該知道，機器人移動一點，坐標路徑規(guī)劃的方式。直覺外科公司依靠這項技術創(chuàng)造了達芬奇手術系統(tǒng) 。講真，以現(xiàn)在的協(xié)作機器人的精度，可以達到達芬奇的機器人的精度，0.01mm，頭發(fā)的直徑。
我國有多少家醫(yī)院有達芬奇機器人？都開展的怎么樣？

目前國內開展不多，由于設備價格昂貴，學習周期相對較長，開展醫(yī)院不多。目前武漢地區(qū)主要是同濟醫(yī)院肝膽外科有這個機器，主要是針對胰腺方面問題手術開展，后來也有相關媒體報道，具體那個醫(yī)院有點忘了，也開始開展骨科方面手術，關節(jié)置換等，相信不久將來，隨著技術逐步成熟以及推廣，以后不久將來會逐步開展起來，并運用到各個科室。
達芬奇機器人系統(tǒng)的技術優(yōu)勢包括哪些？

上世紀90年代，在經歷美蘇冷戰(zhàn)之后，全球最發(fā)的領域是軍事領域，在太空中，使用的遙控機器人，用來抓取物體，維修空間站。這是人類第一次比較熟練的使用遙控機械手臂，IntuitiveSurgical公司就依靠這個技術，創(chuàng)造了達芬奇手術機器人（daVinci?SurgicalSystem）。有時候，知道一個事物發(fā)展的由來，能夠讓你更快速的理解這個產品的技術原理和使用的情況，
2000年7月，daVinci外科手術系統(tǒng)成為了美國FDA批準的第一個用于腹腔鏡微創(chuàng)手術的自動控制機械系統(tǒng) 。之后2005年，達芬奇s系統(tǒng)，SI系統(tǒng)不斷迭代上市，達芬奇由三大系統(tǒng)構成：1、醫(yī)生操作系統(tǒng)，就是醫(yī)生在遠程狀態(tài)下頭埋在操作臺，手持操作手柄，進行操作的工作臺。外科醫(yī)生坐在醫(yī)生控制臺無菌區(qū)外，利用眼睛、手和腳，通過兩個主控制器和7個腳踏板控制3D內窺鏡和EndoWrist器械，
【達芬奇機器人哪里有,達芬奇機器人手術怎么收費】做這么一臺手術，是要手腳并用的。操作中的目鏡可以看到的畫面，以及人手操作，可以將畫面放大10倍，甚至通過窺鏡進行更深入的放大。從一個機械操作者的角度來講，只要看得見，就可以很精準，2、床旁機械臂系統(tǒng)，就是機械手，例如窺鏡，手術刀，鑷子等多個處理設備。（1）4關節(jié)鏡頭臂：調節(jié)鏡頭位置，（2）7關節(jié)器械臂：調節(jié)器械位置，（3）可轉腕的操作器械：操作部件，（4）背部電動推柄：移動設備，
從運動控制的角度來講，這個東西的運動學算法，實際上很復雜。畢竟就這么多軸的運動學逆解，既要達到精確，又要根據空間坐標位置糾偏，控制算法的復雜程度還是比較大的。說實話，以現(xiàn)在協(xié)作機器人的精度，是可以達到達芬奇機器人的精度的，±0.01mm，頭發(fā)絲的直徑，這個精準度協(xié)作已經已經可做做到了，并且比較問題。但為什么沒有出現(xiàn)手術機器人普及的情況呢？（補充一下國內有天智航，另外也還有幾家手術機器人）因為，專門應用于手術市場的軟件應用比較復雜，
關于手術機器人的應用系統(tǒng)怎么保證，精準度的問題。我們脫離開達芬奇手術機器人，有操作過工業(yè)機器人的應該都知道，機器人有點動，和坐標路徑規(guī)劃的方式，手臂的運動速度是受到一定限制的，同時根據3D窺鏡拍照獲取的成像情況。其實是可以做到圖像尋位的，這種其實可以做到一定的精確。手動狀態(tài)下其實只要機械熟練后，安全性其實是要手動操刀要更加安全的，
3、視頻處理系統(tǒng)，就是直接顯示作業(yè)現(xiàn)場中，由于微創(chuàng)，或者是內窺狀態(tài)下看不到的作業(yè)場景。直接顯示到屏幕上方，可以有效的配合其他醫(yī)生監(jiān)控和處理，說的最直接的原理就是：可以看到更為微小的，更加深入的病灶，進行處理。當然操作中，也有兩人一起操作的情況，從現(xiàn)在達芬奇可以做的各類手術來說，除了貴一點，還是應該多普及使用的。