唐太宗和魏征的君臣關系一直以來都被傳為千古佳話，魏征直諫敢言 ， 唐太宗善于納諫，二人和群臣一起開啟了貞觀之治，使得大唐的國力蒸蒸日上 。
李密在瓦崗寨起兵后，魏征與李勣等人在賬下聽命 。武德二年，李密被王世充擊敗，魏征跟隨李密歸降了李唐 。李勣占據原來的地方不知何去何從，魏征便上書請求安撫山東，并親自勸降李勣 。同年，朝廷又派魏征、李勣押運糧草 ， 竇建德率軍將魏征、李勣等人俘獲 。在李世民擊敗竇建德后，魏征才得以再次入唐 。李淵認為魏征很有才能，便任用魏征為太子洗馬，為東宮李建成效勞 。
【魏征的故事】
玄武門事件后，李世民抓住魏征，見魏征說話直爽沒有絲毫隱瞞，便任用他為詹事主簿 。魏征一生以敢直言勸諫聞名 ， 他曾向李世民面陳諫議有五十次，呈送給李世民的奏疏有十一件，一生的諫諍多達“數十余萬言” 。并且他所提的這些建議唐太宗都給與了高度的重視 。
魏征一生著有《隋書》序論，《梁書》、《陳書》、《齊書》的總論等 。其言論多見《貞觀政要》，其中最著名的一文為《諫太宗十思疏》 。
貞觀十七年，魏征病逝，李世民為此五天不上朝 。魏征死后半年，李世民便開始懷疑魏征在朝廷內有結黨營私的嫌疑，于是先解除了與魏征長子的婚約，最后甚至下令推倒了魏征的墓碑 。就這樣，被譽為“鏡子”的魏征便被李世民親手摔碎了 。
在小說《西游記》中，魏征于夢中將涇河龍王斬殺，涇河龍王陰魂不散，李世民便派秦瓊、尉遲恭在正門保駕，魏征抱劍守后門 。就這樣秦瓊、尉遲恭與魏征便成了門神，其中雙門貼秦瓊和尉遲恭，單門貼魏征 。
