【球形電機的工作原理】球形電機的工作原理是通過改變定子線圈通電策略，實現(xiàn)多自由度運動 。直流型球電機由于沒有解決耦合問題，最大偏角只能達15b雙饋感應型球電機從理論上實現(xiàn)了轉矩與角速度的解耦控制，即對任意的轉子位置及角速度都能產(chǎn)生空間三維全可控制轉矩，其缺點是轉子上有繞組和電刷，使得電機的制造復雜 。由于球形動力具有的外殼和運動形式的特殊性，使其與我們熟知的輪式或軌道式以及類人動力相比較，具有能在失穩(wěn)后獲得最大的穩(wěn)定性，可以實現(xiàn)全向滾動，能夠更加靈活轉彎等諸多優(yōu)點 。
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