1、兩個(gè)自由度 ， 平面機(jī)構(gòu)的約束分為平面高副約束和平面低副約束 。平面高副為點(diǎn)接觸和線(xiàn)接觸 ， 具有一個(gè)約束 ， 具有兩個(gè)自由度 。平面低副為面接觸 ， 具有兩個(gè)約束 ， 具有一個(gè)自由度 。
【高副限制幾個(gè)自由度】2、低副是指兩構(gòu)件通過(guò)面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副 。按兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)特征低副分為轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、螺旋副 。低副機(jī)構(gòu)是一種僅用低副將各構(gòu)件連接在一起而構(gòu)成的機(jī)構(gòu) 。構(gòu)成低副機(jī)構(gòu)的最常用的低副有：轉(zhuǎn)動(dòng)副、直線(xiàn)副、螺旋副和球面副 ， 故低副機(jī)構(gòu)也有平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)之分 。
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