日本免费全黄少妇一区二区三区-高清无码一区二区三区四区-欧美中文字幕日韩在线观看-国产福利诱惑在线网站-国产中文字幕一区在线-亚洲欧美精品日韩一区-久久国产精品国产精品国产-国产精久久久久久一区二区三区-欧美亚洲国产精品久久久久

  1. 首頁 > 云知道 > >

SLAM到底是什么,slam是什么意思

云知道

高精度地圖為什么需要slam？

SLAM到底是什么,slam是什么意思


目前 ， 大家談?wù)摰母呔貓D ， 主要是指給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用的自動(dòng)駕駛地圖 ， 屬于特殊的導(dǎo)航電子地圖 。汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包括環(huán)境感知與定位、智能規(guī)劃與決策、控制執(zhí)行3大核心模塊 ， 高精地圖又是各類感知系統(tǒng)中尤為關(guān)鍵的一環(huán) 。高精度地圖一方面是指精度更高（精確到厘米級(jí)） ， 另一方面是指高分辨率和高清 ， 地圖包含了更多的細(xì)節(jié) 。
這種高精度地圖主要面向L3、L4級(jí)別以上的自動(dòng)駕駛 ， 就是車輛完成絕大多數(shù)的駕駛操作 ， 甚至是完全的由車輛完成自動(dòng)駕駛 。傳統(tǒng)的導(dǎo)航電子地圖也包含交通事故、擁堵等信息 ， 但主要是道路級(jí)別的 。通俗一些說 ， 傳統(tǒng)導(dǎo)航電子地圖只知某條道路擁堵 ， 不知哪個(gè)車道發(fā)生擁堵 ， 它主要強(qiáng)調(diào)道路之間的連接關(guān)系 。而高精地圖則包含車道級(jí)的關(guān)系信息 ， 比如每條車道線的精確位置、車道是虛線還是實(shí)線等 。
道路上每個(gè)紅綠燈和路邊車牌的精確位置也會(huì)展現(xiàn)在高精地圖上 ， 幫助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更好地進(jìn)行感知和規(guī)劃 。高精地圖是虛擬的電子地圖 ， 依賴GPS、北斗等定位系統(tǒng)確定車輛在電子地圖中的位置 。但由于目前的定位精度還不夠高 ， 在高樓遮擋等信號(hào)不好的情況下 ， 不能在高精地圖上準(zhǔn)確定位 。此外 ， 如果僅依賴GPS、北斗等定位系統(tǒng) ， 則由于對(duì)高度信息的識(shí)別精度不夠 ， 在復(fù)雜的高架橋等環(huán)境下 ， 也會(huì)導(dǎo)致定位不夠準(zhǔn)確 。
這時(shí)就需要使用視覺同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping ， 簡(jiǎn)稱：SLAM）技術(shù) 。SLAM能憑借圖像傳感器對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)周圍的圖像信息進(jìn)行計(jì)算 ， 實(shí)時(shí)繪制地圖并同時(shí)給出車輛的定位 。多年前 ， SLAM 最流行的應(yīng)用場(chǎng)景還只是我們家里的掃地機(jī)器人 。
近幾年 ， 隨著無人機(jī)、無人駕駛、服務(wù)機(jī)器人、倉儲(chǔ)機(jī)器人以及 AR 的興起 ， SLAM 作為其中核心技術(shù)的一種 ， 正變得越來越重要 。SLAM是指當(dāng)某種移動(dòng)設(shè)備（如機(jī)器人、無人機(jī)、手機(jī)等）從一個(gè)未知環(huán)境里的未知地點(diǎn)出發(fā) ， 在運(yùn)動(dòng)過程中通過傳感器（如激光雷達(dá)、攝像頭等）觀測(cè)定位自身位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)軌跡 ， 再根據(jù)自身位置進(jìn)行增量式的地圖構(gòu)建 ， 從而達(dá)到同時(shí)定位和地圖構(gòu)建的目的 。
定位和建圖是兩個(gè)相輔相成的過程 ， 地圖可以提供更好的定位 ， 而定位也可以進(jìn)一步擴(kuò)建地圖 。定位和建圖是SLAM的基本要求 ， 而路徑規(guī)劃是在此基礎(chǔ)上的高級(jí)功能 ， 不屬于SLAM的討論范疇 。實(shí)現(xiàn) SLAM 的第一步 ， 是選擇傳感器的形式和安裝方式 。傳感器分為激光雷達(dá)和視覺兩大類 ， 視覺下面又分三小方向 。激光雷達(dá)激光雷達(dá)能以很高精度測(cè)出機(jī)器人周圍障礙點(diǎn)的角度和距離 ， 而且速度快 ， 計(jì)算量也不大 ， 容易做成實(shí)時(shí) SLAM 。
激光雷達(dá)一般用于掃描一個(gè)平面內(nèi)的障礙物 ， 適用于適用于平面運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人（如無人車、掃地機(jī)器人） 。許多行業(yè)分析師認(rèn)為 ， 激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵傳感器 ， 其產(chǎn)品被以 Google、百度為代表的企業(yè)認(rèn)可 。不過 ， 激光雷達(dá)制造成本高 ， 價(jià)格十分昂貴 ， 比如 Google 無人車目前使用的激光傳感器單個(gè)定制成本在 8 萬美元左右 ， 百度采購一臺(tái)激光雷達(dá)也要 70 萬人民幣 。

推薦閱讀