創(chuàng)意DIY：自制開放式車輪，簡單又實用！
【創(chuàng)意DIY：自制開放式車輪，簡單又實用！】
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可以靈活上下樓梯的變形輪 ， 它由萬向輪和四連桿機構(gòu)組成 ， 通過中間舵機驅(qū)動連桿達到變形 。 在標準模式下萬向輪可以朝各個方向移動 ， 并能改變舵機旋轉(zhuǎn)方向和速度實現(xiàn)原地掉頭 。 而變形功能主要測試攀越臺階的可行性 ， 從剛才的攀越中得出行動遲緩且屬于單向變形 ， 難以滿足多臺階樓梯靈活上下需求 。
而接下來的車輪具備雙向變形能力 ， 通過兩自由度機構(gòu)可將車輪變形為多種形狀 ， 并可調(diào)整車輪尺寸大小適用不同高度的臺階 ， 特別是在攀爬樓梯中的表現(xiàn)極為出色 。 它能根據(jù)臺階寬度與高度調(diào)整車輪尺寸 ， 同時變形方向也同向上臺階保持一致 。 而在下行臺階時變形機構(gòu)會逆向切換 ， 使得車輪下行過程中順暢快捷 。
實踐中STEP移動平臺通過3臺電機和2自由度變形機制 ， 克服樓梯的高度差驅(qū)動變形輪平穩(wěn)攀爬樓梯 ， 并能根據(jù)不同尺寸樓梯自動調(diào)整變形輪大小完成爬行 。
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