收川立功
建安十六年(211年)，劉備經(jīng)益州牧劉璋部下法正作向?qū)?，進(jìn)駐葭萌關(guān)(今四川廣元)，黃忠隨軍行進(jìn) 。
建安十八年(213年)，劉備與劉璋決裂，黃忠與卓膺率兵自葭萌關(guān)向成都進(jìn)兵 。劉備先引兵到關(guān)中，后與黃忠軍隊(duì)會(huì)合 。黃忠在戰(zhàn)斗中，常沖鋒陷陣，勇毅冠絕三軍，一路攻到涪城 。劉璋派遣部將劉璝、冷苞、張任、鄧賢等前來(lái)阻擋，都被擊敗 。黃忠追隨劉備進(jìn)攻綿竹，綿竹守將李嚴(yán)、費(fèi)詩(shī)等先后投降 。
建安十九年(214年)，黃忠隨同劉備率軍進(jìn)圍成都 。數(shù)十日后，劉璋投降 。劉備進(jìn)入成都后，論功行賞，任命黃忠為討虜將軍 。
定軍揚(yáng)威
建安二十三年(218年)，劉備進(jìn)駐陽(yáng)平關(guān)(今陜西陽(yáng)平關(guān))，在漢中與曹操軍隊(duì)對(duì)峙 。黃忠隨同劉備出征 。
建安二十四年(219年)，劉備率軍與夏侯淵交戰(zhàn) 。當(dāng)時(shí)，夏侯淵派張郃去守護(hù)東圍鹿角，自己率兵守護(hù)南圍鹿角 。張郃的軍隊(duì)在東圍鹿角遭遇劉備的進(jìn)攻而作戰(zhàn)不利，夏侯淵便派兵去救張郃，以至于跟隨夏侯淵在南圍鹿角的曹軍將士?jī)H剩四百人，但這四百人都是曹軍精銳 。黃忠推鋒必進(jìn)，勸率士卒，金鼓振天，歡聲動(dòng)谷，將夏侯淵斬殺于南圍鹿角 。曹軍失去主帥，軍中擾擾，三軍皆失色 。黃忠趁機(jī)進(jìn)攻曹軍大營(yíng)，大敗曹軍 。同年，劉備稱漢中王，任命黃忠為后將軍，賜爵關(guān)內(nèi)侯 。
然而，鎮(zhèn)守荊州的關(guān)羽一直是剛而自矜，在得知黃忠被拜為后將軍時(shí)，關(guān)羽憤怒的罵道：“大丈夫終不與老兵同列!”經(jīng)過費(fèi)詩(shī)的勸解，關(guān)羽才消解了怒火 。
建安二十五年(220年)八月，黃忠因病去世 。有一子黃敘，英年早逝，無(wú)后 。
景耀三年(260年)九月，后主劉禪追謚黃忠為剛侯 。
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