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公元前684年，齊桓公拜鮑叔牙為大將，帶領(lǐng)大軍，一直打到魯國長勺地區(qū) 。

魯莊公急忙召集大臣商量對策，大臣施伯說：“我推薦一個人，請他來帶兵，準(zhǔn)能打贏齊國 ?！濒斍f公急忙問：“此人是誰？”施伯說：“這人姓曹名劌，我們從小一起長大，他本事很大，是個文物全才。咱們真心去請他，他一定會出來幫忙 ?！濒斍f公很高興，馬上派施伯去請曹劌。
施伯見了曹劌，把齊國打到長勺，魯莊公想請他幫忙的事說了出來。曹劌聽了笑著說：“我是一個平民，怎么你們做大官、吃大魚大肉的，還要和我們吃野菜的小百姓商量大事嗎？施伯賠著笑說：“兄弟，可別這么說。現(xiàn)在國家有難，全國百姓的性命要緊！你這么有本事的人，應(yīng)該為國家出點力氣。”曹劌見他說的誠懇，就答應(yīng)了施伯和他一起去見魯莊公。魯莊公問曹劌如何能打退齊國的進(jìn)攻。他說：“只要全國團(tuán)結(jié)一心，就能打敗敵人。至于具體怎么打，現(xiàn)在還不好說。打仗講究靈活性，要隨機應(yīng)變，沒有一成不變的打法 ?！濒斍f公認(rèn)同曹劌的說法，當(dāng)時就拜他為大將，帶領(lǐng)大軍一起去長勺抵抗齊軍。

魯軍到了長勺，扎下軍營，擺開陣勢，遠(yuǎn)遠(yuǎn)的對著齊國的軍營。兩軍出動，隔著一片平地，擺好陣型。齊國大將鮑叔牙連續(xù)打了幾個勝仗，氣勢正盛，他知道對面的魯軍不敢先進(jìn)攻，就下令擊鼓，準(zhǔn)備沖鋒。
魯莊公一聽對面鼓聲震天，就急忙下令叫魯軍也擊鼓。曹劌攔住他說：“先等一等，敵軍連續(xù)打了幾個勝仗，銳氣正盛。咱們實力弱，現(xiàn)在出去正合了敵人的心意，不如在這等著，別和他們交戰(zhàn) ?！辈軇ハ铝?，士兵不許喊叫，不許出戰(zhàn)，弓箭手壓住陣腳。齊軍隨著鼓聲沖過來，見魯軍原地不動，陣勢穩(wěn)固，沒辦法打進(jìn)去，就退回去了。
過了一陣兒，齊軍又擊鼓沖鋒。魯軍還是一動不動，齊軍見找不到突破魯軍陣營的機會，就又退回去了。鮑叔牙一心想要打敗魯軍，他說：“魯軍不敢出動，也許是在等待援軍，咱們這次一直沖過去，不管魯軍出不出動，絕不能給他們機會，一定要消滅他們 ?！彼铝畹谌螕艄模R軍白沖鋒了兩次，氣勢早已經(jīng)沒了。士兵一個個懶洋洋的提不起精神，他們還以為魯軍不敢出戰(zhàn) 。誰知道魯軍陣內(nèi)突然“咚咚咚”鼓聲震天響，魯國的將士“嘩”的一下，如潮水般沖了出來，齊軍被打的措手不及，一路敗退下去。魯莊公見齊軍敗退，就要追上去。曹劌說：“別急，我先看一看 ?！彼聭?zhàn)車，查看敵人的車輪子印，又跳上戰(zhàn)車，遠(yuǎn)遠(yuǎn)的眺望了一陣，才下令追擊。魯軍一直追了三十多里地，繳獲了齊軍大量的武器和輜重。

魯國大獲全勝，可魯莊公有點不明白，他問曹劌：“齊軍兩次擊鼓沖鋒，你為何不讓我軍也擊鼓出擊？”曹劌說：“臨陣對敵全憑一股士氣，第一次擊鼓士兵士氣最盛，第二回就差了許多，第三回鼓打的再響，士兵也沒多大精神了。趁著齊軍士氣衰竭的時候，我軍‘一鼓作氣’打過去，就戰(zhàn)勝了敵人 ?！濒斍f公點頭贊許，可是他還不明白為什么敵人逃了不立刻追擊？曹劌說：“敵人逃跑也許是計策，引誘我軍追擊，前面也許有軍隊埋伏，一定要看見他們車輪子印亂了，旗子也倒了，才可以無顧慮地追擊。”魯莊公這才明白，他夸獎曹劌說：“你真是個精通兵法的大將軍 ?！?br />