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RRT算法簡介,rrt算法

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無人駕駛汽車的定位導(dǎo)航有哪些技術(shù)？
【RRT算法簡介,rrt算法】

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定位技術(shù)在汽車無人駕駛技術(shù)中可以用來提供車輛的位置，姿態(tài)等信息 。是無人駕駛汽車行駛的基礎(chǔ)，也是無人駕駛汽車的“眼睛” 。一般來說，常用的定位技術(shù)主要有航跡推算（Dead-Reckoning，DR）技術(shù)，慣性導(dǎo)航技術(shù)（Interial Navigation System，INS），衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)，地圖匹配定位（Map Matching，MM），視覺定位技術(shù)以及路標定位技術(shù)等 。
除了上述的定位導(dǎo)航技術(shù)外，無人駕駛汽車在一個完全陌生的環(huán)境從一個完全未知的位置開始移動，在移動的過程中，它要根據(jù)位置估計以及地圖進行自身定位 。除了自身定位外，還要建造增量式地圖，從而實現(xiàn)自主定位和導(dǎo)航 。我們將這種新的技術(shù)稱之為同時定位與地圖創(chuàng)建，圈內(nèi)學(xué)名：Simultaneous Localization and Mapping，縮寫為SLAM 。
經(jīng)過大量的實踐表明，任何一種單一的導(dǎo)航技術(shù)都有其局限性，因此，現(xiàn)在組合導(dǎo)航技術(shù)成為了研究的熱點受到廣泛的關(guān)注 。組合導(dǎo)航技術(shù)主要是綜合兩種或者是兩種以上的不同類型的導(dǎo)航傳感器的信息，使得它們優(yōu)勢互補，從而發(fā)揮出最佳的導(dǎo)航性能 。近些年來，組合導(dǎo)航以其低成本，高性能等突出優(yōu)點從而受到廣泛應(yīng)用 。對于一般的無人駕駛汽車而言，它的定位導(dǎo)航需要獲取汽車的航向數(shù)據(jù)以及位置數(shù)據(jù) 。
因此，常用的組合導(dǎo)航主要有基于電子羅盤和速率陀螺的航向數(shù)據(jù)融合以及基于GPS/羅盤/里程計位置數(shù)據(jù)融合 。典型的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)如GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng) 。感謝您的閱讀，如果喜歡就動動您的大拇指給個贊哦！歡迎在評論區(qū)留言，研究僧君會積極回復(fù)的喲！更多汽車相關(guān)的知識請關(guān)注“汽車工程研究生” 。我們是一群就讀于知名高校汽車工程專業(yè)的研究生，我們熱愛汽車，我們想與您分享汽車技術(shù)和汽車生活常識問題，歡迎向我們提問！。

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