中國古代的火箭技術傳播到歐洲后，經過改進，逐漸被運用到軍事裝備中 。早期的火箭射程近、落點散布大，以后被火炮代替 。第一次世界大戰(zhàn)后，隨著科學技術的不斷進步，火箭武器得到迅速發(fā)展，并在第二次世界大戰(zhàn)中發(fā)揮了威力 。19世紀80年代，瑞典工程師拉瓦爾發(fā)明了拉瓦爾噴管，使火箭發(fā)動機的設計逐漸完善 。
19世紀末20世紀初，液體火箭技術開始興起 。1903年，俄國的К稥·齊奧爾科夫斯基提出了制造大型液體火箭的設想和設計原理 。1926年，3月16日美國的火箭專家、物理學家R稨·戈達德試飛了第一枚無控液體火箭 。1944年，德國首次將有控的、用液體火箭發(fā)動機推進的V-2導彈用于戰(zhàn)爭 。1931年5月，德國科學家赫爾曼·奧伯特領導的宇宙航行協(xié)會試驗成功了歐洲的第一枚液體火箭 。到了1932年，德國軍方在參觀該協(xié)會研制的液體火箭發(fā)射試驗之后，意識到火箭武器在未來戰(zhàn)爭中具有的巨大潛力，便開始組織一批科學家和工程技術人員，集中力量秘密研制火箭武器 。
到40年代初，德國在第二次世界大戰(zhàn)中期，先后研制成功了能用于實戰(zhàn)的V-1、V-2兩種導彈 。其中V-1是一種飛航式有翼導彈，采用空氣噴氣發(fā)動機作動力裝置；V-2是一種彈道式導彈，采用火箭發(fā)動機作動力裝置第二次世界大戰(zhàn)以后，蘇聯(lián)和美國等相繼研制出包括洲際彈道導彈在內的各種火箭武器 。
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