【錐形電機(jī)工作原理 球形電機(jī)的工作原理】球形電機(jī)的工作原理是通過改變定子線圈通電策略，實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng) 。直流型球電機(jī)由于沒有解決耦合問題，最大偏角只能達(dá)15b雙饋感應(yīng)型球電機(jī)從理論上實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩與角速度的解耦控制 ， 即對(duì)任意的轉(zhuǎn)子位置及角速度都能產(chǎn)生空間三維全可控制轉(zhuǎn)矩，其缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)子上有繞組和電刷，使得電機(jī)的制造復(fù)雜 。由于球形動(dòng)力具有的外殼和運(yùn)動(dòng)形式的特殊性，使其與我們熟知的輪式或軌道式以及類人動(dòng)力相比較 ， 具有能在失穩(wěn)后獲得最大的穩(wěn)定性，可以實(shí)現(xiàn)全向滾動(dòng)，能夠更加靈活轉(zhuǎn)彎等諸多優(yōu)點(diǎn) 。
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